国内首款自主智能无针疫苗注射机器人发布，背后原理是……

同济团队发布自主智能无针疫苗注射机器人 本文图均为 同济大学 供图

1月17日，澎湃新闻（www.thepaper.cn）记者从同济大学了解到，近日，该校副教授齐鹏团队正式发布国内首款自主智能无针疫苗注射机器人，这款机器人应用世界领先的人体三维模型识别算法及自适应机器人技术，结合机电一体化无针注射器设计，联合多家技术企业（非夕科技公司、北京快舒尔医疗技术有限公司）和中国心血管医生创新俱乐部（CCI）共同开发，这是国内首次发布此项完整技术验证方案。

注射位置如何选取，无针注射的背后原理是什么？

齐鹏介绍，首先，该自动疫苗注射机器人可自动识别人身上指定的疫苗注射位置，如常用的人体上肢三角肌部位。目前，机器人通过一个简单的三维点云相机对人体进行拍摄（站姿或坐姿均可），即可快速自动拟合人体对应部位（如肩肘部位）的三维模型，准确识别疫苗注射部位及注射角度。

同时，机器人采用的七轴力控自适应机械臂具备高精度、快速响应的力控性能，应用高精度力控贴合算法，能够确保注射器末端垂直紧密贴合注射部位，提升注射效果，降低痛感体验。

然后，无针注射利用压力源产生的瞬间压力，推动药剂经过一个极细的喷嘴，形成射流，高速穿过皮肤直接进入到治疗部位。药液通过预灌装或吸取的形式装到具有极细喷嘴的容器（药管）中，药管是无菌一次性使用，在药液注射后丢弃，保证使用安全。

齐鹏介绍，针对疫苗注射的医院应用场景，目前该机器人注射系统采用气压驱动技术，优点是适合快速的连续注射。药液注射可以在半秒内完成，在疫苗注射的高峰时段保证注射效率。此外，注射精度可精确到0.01mL，可适用于不同的疫苗对注射剂量的要求。其还具有注射深度调节功能，可适用于皮下或肌肉注射的不同种类疫苗，或可满足不同人群的注射需求。

在使用安全性方面，无针注射器消除恐针、没有针头划伤风险，主要是由于无针注射的原理是先将药管按压在预注射的部位，此时患者没有任何疼痛或不适感，在保证注射条件充分后启动注射，药液瞬间注射到皮下。如果在注射前患者移动注射即不会启动，这种注射过程非常适合通过机器人自动化的形式完成。

团队介绍，无针注射将大大降低医护人员的工作负担，提高疫苗注射效率和作用效果，结合自动化设备和机器人技术，将有助于高效完成无针注射流程，无针疫苗注射方式与机器人技术结合相辅相成。