上海大学研发全自动核酸采样机器人，可实现“全程自动化”

上海大学校园内，由机器人坐镇的核酸采样亭上线，供师生试用。

7月10日，澎湃新闻记者从上海大学获悉，近日，上海大学组建跨学科研究团队，成功研制“全自动核酸采样机器人”。

近日，上海大学成功研制“全自动核酸采样机器人”  本文图片均由上海大学提供

该核酸采样机器人具有“全自动、非接触、大通量、高快速、云监控”等特点，它将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融合为一体，从拭子剥离、定位夹取、试管上位、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下位到采样末端部位消毒等，全流程实现了真正的“自动化”。

团队介绍，现有国内外发布的核酸采样机器人样机，为降低难度、简化实现，大多将采样者头部接触式固定，并且往往会设计“咬口器”让采样者咬合以方便机械臂在固定孔位操作，不仅大大增加交叉感染的风险，而且不符合采样者的心理习惯。

为此，技术研发团队决定采用“全程无接触”理念，来顺应采样者的心理习惯和减少交叉感染的风险。团队创新性地采用拟人化机械臂倒挂形式，节约了底部作业空间；灵巧机械臂和自动化生产线相配合，实现了多节拍同步，提高了采样效率，最高采样效率可达22秒/次。

另外，音视频人机交互界面系统具有智能友好的特点，可增强采样者体验。而“云端远程监控”，随时掌控采样数据和设备运行状态，保障核酸采样机器人高效稳定运行。

上海大学机电工程与自动化学院和转化医学院的骨干教师成立联合工作组，来自机械、控制学科的科研团队也共同参与研发。团队历经60天努力，克服疫情封控带来的重重困难，连续攻克了视觉触觉融合感知、口腔三维建模、视觉定位校正、受限空间机械臂路径规划、多节拍同步伺服控制、视触觉闭环控制等10余项关键技术。