Adam用十套动作，向宇树发起人形机器人舞蹈battle

春晚机器人跳一支舞不够看？那就给你来 10 套舞蹈动作慢慢品。

近日，北京人形机器人初创公司 PNDbotics 发布了人形机器人 Adam 跳舞动作视频，视频中显示机器人仅用上半身就跳出 10 种风格迥异的舞蹈。

PNDbotics 称这些动作的实现，基于全身运动控制。而运动控制能力则得益于自研的高性能 PSA QDD 执行器、高实时性的 PND-Network，Adam 能够精准协调各关节运动，展现出近似真人的运动灵活性。

此前春节期间，这款 Adam 还画起年画，握着毛笔流畅的写下艺术字「福」。

接着奏乐接着舞，欣赏一下 Adam 的舞姿

宇树科技的 H1 在春晚的舞台献舞，观众们直呼精彩。后续宇树也发布了不少舞蹈甚至相关动作数据集，一时间众多机器人都纷纷亮出新学的舞蹈，一展风采。

近日，PNDbotics 的 Adam 练舞有成，直接准备了 10 支舞蹈，欲与宇树隔空 battle。

Adam 翻起手腕，并向你勾了勾手指，仿佛说「你来打我啊」。Adam 都会运功「打太极」了。很明显，Adam 还是一名合格的「啦啦队」员，挥舞双臂为你加油。灵动的手指，仿佛大师在「弹钢琴」。

Adam 的这些本领从哪来？

视频中的机器人是 Adam SP，它身高 1.67 M，自重 62 KG，全身拥有 41 个自由度，关节峰值扭矩达到 360 N·M。

Adam 像人一样灵活的舞蹈本领，主要来自于精确的全身运动控制以及类人的仿生结构。

机器人的控制分为两大部分，一是「大脑」作为神经中枢高层规划机器人的任务，二是「小脑」作为底层执行系统。与视觉语言大模型所代表的「大脑」不同，机器人的运动控制来自于「小脑」。

Adam 的「小脑」灵活主要得益于其自研的集成执行器（PSA，PND Smart Actuator）以及深度强化学习（DRL）。

其中 PSA QDD 准直驱柔性力控执行器是 PNDbotics 公司的重要产品，它集成了电机、PND-Network 控制器和变速箱，拥有广泛的减速比参数，可适配不同场景下的机器人搭载。

而视频中的 Adam 便是搭载了多达 34 个这种执行器，结合 PND-Network 的高实时性传输，Adam 能够精准协调各关节运动。

同时 Adam 接受多样化的数据集驱动的深度强化学习（DRL），如人类演示学习、现实任务学习以及在高平行的 Nvidia Issac Gym 构建的环境模拟中学习。

而在仿真环境中训练 Adam 后，研究团队将训练好的模型无缝迁移至现实世界（Sim2Real），通过实时交互和大量的试错学习不断优化机器人的运动控制策略。

此外，还需注意，该机器的腰部位置，该团队采用高仿生类人髋部设计。这一设计以人类骨盆的生物力学结构为蓝本，旨在尽可能还原人体在行走、转向等动态运动中的自然协调性。

PNDbotics 成立于 2023 年，背后企业是伽南科技（北京）有限公司。根据公开信息，伽南科技共进行两轮融资：

2024 年 3 月 1 日，伽南科技完成天使轮融资，投资方为万世资本、险峰长青、璞跃中国，融资金额未披露。

2025 年 2 月 12 日，伽南科技完成 Pre-A 轮融资，投资方为梧桐树资本、箴言投资、璞跃中国，融资金额未披露。

伽南科技创始人兼首席执行官闫巡戈、首席技术官崔昊天此前曾共同创立 INNFOS，是国内最早开始研发柔性一体化执行器（SCA）的团队之一。

写在最后

值得品味的是，人类发明机械舞，通过全身精准的肌肉控制，意在模仿机器人的「僵硬」动作。而今天随着机器人不断学会人类舞蹈，这只回旋镖杀来了，机器人能够跳着各种人类的舞蹈，展现其身体柔韧性。

不过舞蹈只是机器人在全身控制能力的一种展示方式，具体的应用价值还需结合场景落地。此前宇树科技在接受 42 号电波采访时也透露：人形机器人目前还受限于多模态大模型的发展，现在还没法为人类干家务，表现舞蹈只是为了展示硬件上的性能。

PNDbotics 作为人形机器人的全栈开发商和制造商，目前实现了从底层架构到机器人关节（电机、驱动、减速器）以及机器人本体的自主研发、生产。此外，其在天津设立的智能制造中心 PND-IMC 更是具有规模化生产能力，我们期待其推出更多机器人产品进入市场。

作者：堃方

原标题：《Adam 用十套动作，向宇树发起人形机器人舞蹈 battle》

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